기괴기계 (인공지능, ROS, 확률 통계 etc..)

안녕하세요! 데보션 영 활동을 하면서 데보션 프로님(SK계열사에서 일하시는 각 분야 전문가)을 인터뷰할 기회를 얻을 수 있었습니다. 개인적으로 제일 기대가 되었던 프로그램이고 너무 재밌게 인터뷰해서 후기를 작성해보고자 합니다.📌 인터뷰 주요 내용1. 간단한 자기소개현재 인식팀의 영상인식기술팀에서 영상 AI 모델 개발과 서비스 운영을 담당하고 있습니다. 처음에는 현대중공업 로보틱스에서 일하며 자동차 생산 로봇 소프트웨어와 리눅스 리얼타임 OS 설계 등의 업무를 맡았고, 머신러닝과 로봇 기술을 어떻게 결합할지 고민했습니다. 이후 SK로 이직하여 AI 모델과 서비스를 실질적으로 운영 가능한 형태로 개발하고 최적화하는 일들을 하고 있습니다.2. 현재 진행 중인 업무영상 AI 모델 개발과 서비스화를 담당하며, ..

이 논문은 [NeurlPS 2023] PAD: A Dataset and Benchmark for Pose-agnostic Anomaly Detection 로 기존의 방식과 다른 NeRF를 이용한 anomaly detection 기법으로 2023년에 나온 논문이다.https://arxiv.org/abs/2310.07716 에 들어가면 자세한 paper를 볼 수 있고 https://github.com/EricLee0224/PAD?tab=readme-ov-file 에 들어가면 코드 및 설명을 볼 수 있다. 나는 여기서 NeRF의 구조를 변경하여 좀 더 빠른 학습을 하도록 구조를 변경하는 프로젝트를 기획중이다!그럼 Abstraction 부터 보도록 하자.Abstraction이 논문은 객체 이상 탐지(Object..

CNN이란 무엇인가?CNN은 convolution neutral network의 줄임말이다.CNN은 딥러닝의 복잡한 계산과정과 자원을 해결하고자 생긴 방법.결국 이미지의 국소적인 부분을 계산함으로서 시간과 자원을 아낀다.CNN의 구조:입력층합성곱층풀링층완전연결층출력층1) 그 중에서 입력층이란?입력 이미지 데이터가 최초로 거치게 되는 계층, 이미지는 1차원 데이터가 아닌 높이(height), 너비(width), 채널을 갖는 3차원 데이터이다.여기서 채널이란?회색(gray scale)이면 1을 가지고, 컬러값을 가지면 채널은 3을 가진다.만약 높이4 너비4에 채널이 컬러면 (4,4,3)의 shape을 가집니다.만약에 tensor가 4차원이면 (a,b,c,d)일 때:a= batch sizeb=채널c=heigh..

Convex Hull 볼록 껍질/Convex Hull이란? 2차원 평면 위에 점들의 집합이 존재한다고 가정 모든 점을 둘러싸게 고무줄을 놓은 뒤에 놓으면, 그것이 볼록 껍질이다. 엄밀한 정의 컨벡스 헐(Convex Hull)은 어떤 점 집합을 모두 포함하는 가장 작은 볼록 집합 다시 말해, 주어진 점들을 모두 포함하면서 그 점들을 경계로 하는 도형 중에서 가장 작은 볼록한 도형을 의미 볼록이란? 볼록한 모양은 내부의 두 점을 선택하면 이 점 사이에 그려진 직선이 모양의 경계를 벗어나지 않는 모양 경계에 움푹 들어간 곳이나 안쪽으로 휘어진 곡선이 없는 모양 예를 들어 원이나 직사각형은 볼록한 모양이지만, 별이나 초승달 모양은 안쪽으로 휘어져 있기 때문에 볼록하지 않는다. 볼록 껍질을 구하는 방법 1. 그라..

지난 2월, 데보션 영에 지원해, 합격했습니다. 데보션에 대해 알아보고 데보션 영은 어떤 걸 하는지, 어떻게 합격하였는지 알아보는 시간을 갖도록 합시다.!데보션이란?DEVOCEAN은 SK그룹의 대표 개발자 커뮤니티이자 내/외부 개발자 간 소통과 성장을 위한 플랫폼을 말한다.https://devocean.sk.com/ 사이트에 가면 데보션에 대해 알 수 있습니다.데보션에는 AI/Data/WEB/보안/개발 전반/ 기타 등등 개발자들이 다루는 모든 소재에 대한 내용이 있고 다양한 주제로 토론하고 아이디어를 공유할 수 있습니다.위는 Hugging Face와 Transformer 모델에 대한 글이다.데보션 영이란?위의 사진에 데보션 영에 대한 자세한 설명이 나와 있습니다. 그리고 데보션 사이트에 가면, 데보션 영..

오늘은 mujoco상에서 2-link maniplulator를 만들어 볼 것이다. 아래의 링크를 참고하였다. https://www.youtube.com/watch?v=Fiq_hpaoeH0&list=PLc7bpbeTIk75dgBVd07z6_uKN1KQkwFRK&index=8 Cylinder and Rendering Simulator 상에서 Rendering/Frame/ body로 설정하였을 때 다음과 같은 축이 등장 Cylinder changed euler(angle) Simulator 상에서 Rendering/Frame/ body로 설정하였을 때 다음과 같은 축이 등장 그 후 중간과정 생략 2-link manipulator Simulator 상에서 Model Elemtents Joint로 설정하였을 때 ..

Mujoco에서는 모델이라는 용어는 여러 의미로 사용 사용자는 MJCF나 URDF로 작성된 XML파일을 통해 모델을 정의함. MUJOCO MODEL LEVEL (text editor) → MJCF/URDF file → (MuJoCo parser → mjCModel → MuJoCo compiler) → mjModel (user code) → mjCModel → (MuJoCo compiler) → mjModel MJB file → (MuJoCo loader) → mjModel Example of MUJOCO XML File 앞선 게시물에서 소개한 mujoco xml simulator에 xml파일을 드래그 하면 쉽게 xml을 볼 수 있다. xml파일에 대해 가볍게 알아보도록 하자. 기본 초록색 블럭 다음과 같..

MUJOCO란?Multi-Joint Dynamics with Contact를 의미하며, 복잡하고 관절이 연결된 로봇의 시뮬레이션을 위해 설계된 물리 엔진아직 국내에서는 널리 쓰이지 않는 것으로 파악된다. 따라서, 로봇 파지 시뮬레이션 학습을 위해 MUJOCO 환결설정을 해보도록 하자.아래의 홈페이지를 참고할 수 있다.https://mujoco.org/MUJOCO 환경설정가상환경 생성python3 -m venv venv(개인 마다 다른 이름) source venv/bin/activate MUJOCO 설치pip install mujoco pip listpip list 확인해보면 mujoco version: mujoco 3.1.1로 나옴MUJOCO MODEL Visualizer Installhttps://gi..