기괴기계 (인공지능, ROS, 확률 통계 etc..)

오늘은 mujoco상에서 2-link maniplulator를 만들어 볼 것이다. 아래의 링크를 참고하였다. https://www.youtube.com/watch?v=Fiq_hpaoeH0&list=PLc7bpbeTIk75dgBVd07z6_uKN1KQkwFRK&index=8 Cylinder and Rendering Simulator 상에서 Rendering/Frame/ body로 설정하였을 때 다음과 같은 축이 등장 Cylinder changed euler(angle) Simulator 상에서 Rendering/Frame/ body로 설정하였을 때 다음과 같은 축이 등장 그 후 중간과정 생략 2-link manipulator Simulator 상에서 Model Elemtents Joint로 설정하였을 때 ..

MUJOCO란?Multi-Joint Dynamics with Contact를 의미하며, 복잡하고 관절이 연결된 로봇의 시뮬레이션을 위해 설계된 물리 엔진아직 국내에서는 널리 쓰이지 않는 것으로 파악된다. 따라서, 로봇 파지 시뮬레이션 학습을 위해 MUJOCO 환결설정을 해보도록 하자.아래의 홈페이지를 참고할 수 있다.https://mujoco.org/MUJOCO 환경설정가상환경 생성python3 -m venv venv(개인 마다 다른 이름) source venv/bin/activate MUJOCO 설치pip install mujoco pip listpip list 확인해보면 mujoco version: mujoco 3.1.1로 나옴MUJOCO MODEL Visualizer Installhttps://gi..