MUJOCO 설치

 

MUJOCO란?

Multi-Joint Dynamics with Contact를 의미하며, 복잡하고 관절이 연결된 로봇의 시뮬레이션을 위해 설계된 물리 엔진

아직 국내에서는 널리 쓰이지 않는 것으로 파악된다. 따라서, 로봇 파지 시뮬레이션 학습을 위해 MUJOCO 환결설정을 해보도록 하자.

아래의 홈페이지를 참고할 수 있다.
https://mujoco.org/

MUJOCO 환경설정

가상환경 생성

python3 -m venv venv(개인 마다 다른 이름) source venv/bin/activate 

MUJOCO 설치

pip install mujoco 
pip list

pip list 확인해보면 mujoco version: mujoco 3.1.1로 나옴

MUJOCO MODEL Visualizer Install

https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases

해당 사이트에 들어가서, 자신에게 맞는 버전을 설치

일단 mujoco-3.1.1-linux-x86_64.tar.gz 를 설치

설치 후 해당 폴더(tar.gz를 압축해제한 폴더)에서

cd bin ./simulate 입력 

다음과 같은 창이 나옴.