Ubuntu에 ROS1, ROS2 동시에 쓰는법

학교 프로젝트를 진행하는 중 ROS1, ROS2를 둘 다 써야할 일이 생겨, Ubuntu 20.04에 ROS1, ROS2를 둘 다 설치함.

→ bash파일에서 설정을 바꿔주면, ROS1, ROS2를 바꿔가며, 설치 가능

---

현재 Ubuntu 버전 확인하기

현재 내 노트북 Ubuntu 버전

Ubuntu에서 ROS1, ROS2 설치 하는 법은 ROS 공식 홈페이지를 참고하자.

제 경우, ROS1은 melodic, ROS2는 foxy버전 설치하였습니다.

ROS1 noetic버전 설치하는 법: http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

ROS2 foxy버전 설치하는 법: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html

현재 ROS version 확인하기

아래 사진에서 보다시피 현재 ROS 버전은 noetic

Bash파일 열기

터미널 창 열고 제일 상단 디렉토리(기본디렉토리)로 들어가서 다음 명령어 입력

gedit ./.bashrc 명령어 입력하면 (폴더 구성마다 살짝의 명령어가 다를 수 있음)

다음과 같은 bash 파일이 열림

다음과 같이 Bash 파일이 열렸을 때, 제일 하단에 다음과 같이 적기

(#ros1 boot, #ros2 boot은 알아보기 쉽게 하기 위해 편의상 적은 주석입니다.)

source /opt/ros/noetic/setup.bash

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ROS version 바꾸기

현재 bash 파일의 제일 하단을 보면 주석 처리가 안되어 있는 것은

source /opt/ros/noetic/setup.bash 라는 명령어

→ ROS1 noetic 버전인 상황

따라서 위에서 봤던 것 처럼 ROS version은 noetic

 

1. 이제 주석을 ROS2로 바꾸고 꼭 저장하기

   

2. 새로운 터미널 창 열기

새로운 터미널 열고 rosversion -d라는 명령어 치면 다음과 같이 foxy라고 잘 나오는 것을 알 수 있다.